ブロッカーについて
どうもこんにちはYoshitoです！ 今回は関東大会で作ったブロッカープログラムについて紹介したいと思います。 関東大会では、１試合目はブロッカーを動かしたのですが、２機体目以降はアタッカーが故障したためにブロッカーをアタッカーとして使ったので、調整と１試合目しか出ていませんが、自分たちのブロッカーについて書きたいと思います。 が、自分たちのブロッカーについて書きたいと思います。
ブロッカーは大まかに、ゴールを囲う白線上を動くという感じです。ボールが左側にあったら左に、右側にあったら右に、正面にあったら止まります。一応、ボールが一定間動かなかったら前に出るようにしています。
詳しく説明する前にラインセンサのプログラムについて紹介したいと思います。
ラインセンサ
ラインセンサは３２個と多いためアナログマルチプレクサを使い読み取っています。 白線を踏むと値が大きくなるので閾値を調整して値が閾値未満なら０、閾値以上なら1としています。 その１の中で最も小さな整数と最も大きな整数を出し繋いでいます。 分かりにくいと思うので例を出すと、閾値が５００だとして、０～３１を示した場合、
240,300,280,300,560,600,480,240,300,200 (0~9番)
400,300,345,340,380,420,250,420,440,200(10~19番)
450,300,240,450,560,320,190,220,450,600(20~29番)
560,540,(30~31番)
と出た場合、４、５、２５、２９、３０、３１番のラインセンサが１となり、他は全て０です。また、この中の最大値は３１、最小値は４となります。（テキトーに出したのでこういう値が出るかは分かりませんが…） これで（最大値ー最小値）がラインセンサの半分（１６）より大きければ、平均を出してラインセンサの半分（１６）を足した値、小さければただ平均の値としています。その出た値に１１．２５（３６０÷３２）を掛けて出た角度が白線がある位置となります。 上記の例の場合だと、３１が最大、４が最小になるので、（３１－４＞１６）であるため、（３１＋４）÷２＋１６となります。（ラインセンサの値が０か１かを決める時点で全てが０だった場合、角度は０としています。逆に正面は３６０にしています。）しかし、この場合だと、３３．５と３１を超えてしまうので、３２よりも大きかった場合は、その値から３２を引いています。そこから出た１．５上記の例の場合だと、３１が最大、４が最小になるので、（３１－４＞１６）であるため、（３１＋４）÷２＋１６となります。（ラインセンサの値が０か１かを決める時点で全てが０だった場合、角度は０としています。逆に正面は３６０にしています。）しかし、この場合だと、３３．５と３１を超えてしまうので、３２よりも大きかった場合は、その値から３２を引いています。そこから出た１．５に１１．２５を掛けた値が白線の位置となるので、１．５×１１．２５＝１６．８７５が白線の位置です。通信の関係上、小数点以下は送れないので、四捨五入をして、１７がラインセンサの角度として送っています。
ブロッカー
ということで、ラインセンサの角度が出たところで、本題のブロッカーのプログラムに入っていくのですが、ラインセンサから０（コート内である時の値）が送られ来た場合、機体は１８０°に進むようにしています。これはコートを囲む白線を守るためです。 ゴールの白線の横ラインに触れた時は、ラインセンサから１８０という値が送らてくるはずなので、そうなったら０つまり機体が停止するようにしています。しかし、機体は急には止まれず、白線を超えてゴールエリアに侵入してしまう（白線を超えて最終的に白線が読み取ることができなくなり、コート内にいることになり、１８０°に進んでしまう）ため、前回から送られてきた値を保存しておいて前回のラインセンサの値が３６０（白線を通過した時、ラインセンサが最後触れるのは３１、０、１番付近で上記のラインセンサプログラム上、３６０）であり、今回の値が０となった時のみ、次にラインセンサから１８０と送られてくるまで３６０°の方向に進むようにしています。
最終的にラインセンサの値を頼りにして決めた角度が０となったらここで初めてIRセンサを頼りにします。IRセンサも同様０～３６０（ボールが見えない時は０、正面にある時は３６０）で送られてくるため、３５０～１０、１７０～１９０は止まり、１０～１７０は右へ、１９０～３５０は左に進むようにしています。 また、ボールを追っていると、ゴールを囲む白線のカーブしているところや縦のラインを踏むことになることがありました。 そのため、ラインセンサでは踏んでいる角度が送られてくるため、右のカーブしている部分は３３０°、左のカーブしている部分は３０°、縦の白線は３６０°に進むようにすることでゴールを囲む白線の横のラインにいれるようにしました。 しかしこれでは、それがゴールを囲む縦の白線なのかコートを囲む白線なのかを判定できなく、もしコートを囲む白線だった場合、機体がずっと前進し、相手側に行ってしまうため、一定時間ラインセンサから９０もしくは２７０と送られてきた場合は、送られてきた値の反対側に１秒ほど進むようにしています。こうすることでコートのをしっかりと守ることができました。 また、ボールが一定時間動かなかった場合、機体がボールを１秒ほど追った後、また１８０°戻るようにしました。 この方法として、最初ラインセンサと同じように前回の値と今回の値とほぼ同じなのが３０００回くらい繰り返した場合、前に出るにしていましたが、これだと機体の１ループはとにかく速く、ボールが動いていても前回の値と今回の値はほとんど変わらなくなってしまい、１０００ループに１回機体ボールを追うことになってしまいました。そのため、IRセンサから値が送られてくる度に数えておき、１回目と７５０回目が同じだった場合は次へ、違かった場合は数えていたものをリセットというものを１５００回目、２２５０回目と繰り返し、３０００回目と１回目の値が同じだった場合のみにボールを追うにすることで改善されました。 最終的に出たラインセンサもしくはIRセンサを頼りにした値とジャイロセンサの姿勢制御をスピードに入れて機体を動かしました。
しかし、ゴールがなかったら上手くいったのですが、ゴールを付けると角ではまってしまうというミスが出てしまったため、これはもっともダメなことなんですけども直すことができませんでした。 以上がブロッカーのプログラムでした。 分かりにくいと思うのでなんとなくまとめると、
１、ラインセンサからの値が０であった場合は後進する ２、ラインセンサが１８０と示したら、ゴールの横線であるため、ストップ ３、しかし、２だとアウト・オブ・バウンズになってしまうため前回の値と今回の値を記録しておき、前回が３６０で今回が０だった場合は、ラインセンサから１８０と送られてくるまで前進 ４、白線のカーブは３０°、３３０°、縦線なら前進 ５、しかし、４だと前進する時コートを囲む白線かゴールを囲む白線かを判断できないため、一定時間前進命令が出たらラインセンサの値の反対側に一定時間進むようにする ６、ボールは何度か値を保存しておきその値と１回目と３０００回目が同じだったら、ボールのみを追い、一定時間したら戻ってくる
しかし、ゴールの角にはまってしまうためそこは要検討… こんな感じですかね…分かりにくいと思うのでプログラムを載せて置きます。（こっちも分かりにくいかも←そしたらどうしようもねぇ…）
最後に
上のブロッカーを読んでいただきありがとうございました。今回の関東ブロックをもって私、Yoshitoはロボット制作すなわちAll_outlookを引退させていただきます。これは学力が低下して大学に行けないのではないかと親に止められてしまったからです…これから勉強に励みますのでよろしくお願いします。私情ですみません… RCAPで関わって頂いたり、Twitterで交流して下さった方々ありがとうございました！９か月くらいととても短い間でしたがとても楽しかったです。今後も私は引退しますが、All_outlookは残りますのでよろしくお願いします。
