プログラム反省 Yoshito

どうも皆さんお久しぶりです。All_outlookプログラム担当のYoshitoです。1回ブログあげたのがロボットインフォとかいうわけわからんやつ（5月30日）であれから5ヶ月経っているんですよね。だから何だって感じですが…

という事で今回は、8月の下旬に緊急事態宣言で延期されたNESTロボコンが10月24日にがありまして、それまでのプログラムの反省をしていこうと思います。

まず初めに、

ジャイロがめちゃくちゃ狂う

機体を動かしているうちに正面を向かずに30°くらいずれた位置を向いていて、ゴールのある方向に向かっていないという事が試合中何度もありました。

ただただ姿勢制御をするってだけでも元の位置に戻らなかっりしてしまったので直していきたいと思います。

これの原因として、モーターが逆向きに回る時にブーレーキやストップを入れるようにしているのですが上手く動作しなかったりでArduinoでの処理が止まってしまっているのかなと感じました。

ジャイロの反省はもう一つあって、

起動時間がとても掛かる

回り込みはIRセンサから送られてきた角度によって動く方向を決め、その方向まで動いたら直進するというプログラムなんですけど（例えば45°の位置にボールがあった場合、まず135°の方向に動き続け、0°になった時直進する）、その回り込む角度がしっかりしていなかったり、動き過ぎてどんどんボールから遠ざかっていくという事があったので、回り込む角度をより分析したり、回り込みをする時はスピードを落とすなどの工夫をしていきたいです。

他にも、

ラインに反応しない

現在の機体は棒状のラインセンサを十字型に（上下左右４つ）配置してどこの位置が光ったかで動作を変えているんですけど、部屋の光の明るさだったり、ラインの濃さによって反応しないということがあるのでそこをすぐに変えられたり、光の強さを読み取って勝手に閾値を変えてくれるセンサ？みたいのをつけたいなって思います。

また、キッカーを動かすために、ボール補足エリアの横の壁にラインセンサとLEDをつけて、ボールが入った瞬間LEDの光がラインセンサに届かなくなるのでその瞬間打つというかたちにしているのですけど環境によってこちらも変わってしまい、動かなかったり、ずっと打ってしまったりしているのでそこを勝手に変えられるようにしていきたいと思います。

他にも、

角度によっては機体が動かなくなる位置がある

これは、ハードの問題かソフトの問題かはよく分からないんですけど、ボールのある角度によっては機体が動かなくなってしまうことがあって（ボールの位置が変わるのと動くようになる）、これがソフトの問題となると先ほど書いたブレーキとストップがしっかりと作動していない事によって処理に時間が掛かっているのかなと思います。

同時動作ができない

ラインセンサが反応していてかつ回り込みをしようとし、かつ姿勢制御をするという時に同時に色々な動作が起こって、アウト•オブ•バウンズしてしまったり、ジャイロの値が狂ってしまったりしているのでそこに対応できるようにしていきたいと思います。　

今回のブログでは大きめなミスをあげたんですけどまだまだミスがあったり、ましてや今回のNESTロボコンではブロッカーのプログラムができていなかったりしているので上記を活かしながら今後の活動に力を入れてきたいと思います。

また、ドリブラーやカメラを今後取り入れていくので取り入れるとどういう事が起こりそうなのか今のうちにから考え活動していきたいと思います。また、今回のNESTロボコンでどうすれば良いいか分からず、同じ作業を繰り返していた事が多くあったため、デバッグのしやすいプログラムという事の大切さをよく感じました。

正直どうでもいい文章を読んでくれた方ありがとうございました。今後とも宜しくお願いします。