NESTまでの個人的な反省。そしてこれからの機体をどうするか

機体の全体について

メンテナンス

メンテナンス性について話したいと思う。今回のメンテナンス性の何がダメだったのかと言うと、一番は、多くのネジを外さないと必要な部品の修正が出来ない点であった。なぜこれが起こってしまったのは、Fusion360の設計段階での甘さがあったからだ。

設計段階でのメンテナンスが悪いと気づけなかったのは機体整備の経験が少なかったからだ。これからは積極的に機体整備に関わっていき、誰でも整備できる機体にしていきたい。

重さ

重さについては、今回は3Dプリンターの部品が重かった印象が多い。

例えば、無駄に高い機体設計点、強度のいらない所を厚くして無駄に重くしてしまった点などなど。

これからは、他のチームの機体を観察し、そのチームがおこなっている減量方法を学び、自分のチームの機体にその技術を取り組んでいきたい。

余裕

今回の機体は、余裕のない設計で部品同士の干渉が多かった。

Fusion360の干渉を調べる方法を積極的に使い、また実際に３Dデータをよく見てチームメンバーに確認をとるなどしてこの問題を解決していきたい。

機体に使った3Dプリンター部品について

モーターマウント

モーターマウントは、今回の設計ではネジ固定の方法がナットですぐとれてしまう、モーターと固定する時に鍋頭が出てしまうために回転の邪魔になる、上下左右同じ設計ではないことが問題であった。

これからの設計では、モーターマウントにインサートナットを使うのは勿論、今回でてきた諸々の不備をなくせる設計にしていきたい。

壁

壁の設計では、肉抜きをした結果肝心な強度面が弱くなってしまった。それ以外にもハンドルと一体化してしまった設計だったため、壁の取り外しが難しくなってしまった。

そのため今後は、ハンドルと壁を別部品として固定し、壁に関してだけ減量よりも強度を優先、そしてメンテナンス性を上げるためにスライド等で、壁の取り外しが簡単に出きるようにしていきたい。

IRセンサ

IRセンサカバーでは、3Dプリンターの遮光率をあげる設計にしておくことが今回の反省点だ。また、強度もそこまで要らなかったので肉抜きをもっとすれば良かった。

リポカバー

今回車検で、リポバッテリーの固定が必要なのを知ったのでこれからのカバーではリポを固定でき、また強度、取り外しやすさを重要とした設計にしていきたい。

キッカーマウント

ボールを押す壁を固定するネジでキッカー自体の動きが悪くなってしまった。

これからの設計では、ネジでない他の固定方法ややり方を探して実装していきたい。

設計の反省

次に設計全体の問題点について話していく。

今回多かったのは、干渉と部品が入らない問題だった。これは、３Dデータの設計の甘さ、クリアランスをとっていない、「大体こんなもんでいいだろ」と思いろくに検証、確認しなかったことが原因として挙げられる。

これでチームメンバー（主にfTomo）に迷惑をかけてしまった。この場をお借りして謝罪します。すいませんでした。これからこの問題を解決するために、私は今まで以上に３Dデータを作り、配置、実装を繰り返し設計の甘さを無くしていきたい。確かにデータ上の確認も必要です。

しかし、データだけでは見えてこない情報もあるのも事実です。だから繰り返しになるが私は、３Dデータを多く作りこのようなミスを減らしていく。

今後変えていきたい所

私は今回、仕事が遅く徹夜しても終らないことが多かった。それでチームメンバーに迷惑を掛けてしまったこともただあったのだと思う。

また、中途半端な仕事も多く、自分ではしっかり仕事をしたと思っていてもよくみたら全然ダメだったこともよくあった。そこで、仕事の進め方を変えようと思う。

具体的にはやることに対してしっかりロードマッピングを作り、自分の仕事の明確化、優先度決め、取捨選択をしていきたい。他にもチームメンバーとの意思疎通が出来ていなかったり、メンバーとの話でその人が何を一番伝えたかったか分からなかったりと言った問題があった。

前者は、チームメンバーとの話すことを自分から積極的に始めることで、後者は、話が終わる度にその話の要約をして、食い違いが起こらなくするほか、その話の理解を深めていきたい。